Em uma audiência de instrução, o juiz, após reconhecer a materialidade e a autoria de um delito de roubo majorado, verifica que o réu é portador de grave doença mental, sendo absolutamente incapaz de entender o caráter ilícito do fato. O Ministério Público requer a aplicação de medida de segurança, enquanto a defesa pleiteia a absolvição com base na inexigibilidade de conduta diversa. Diante desse cenário, e considerando as disposições da Lei Penal brasileira sobre a Teoria Geral das Penas e das Medidas de Segurança, redija um texto dissertativo que aborde, necessariamente:

• a distinção entre pena e medida de segurança quanto à finalidade e ao fundamento constitucional;
• a natureza jurídica da medida de segurança e o sistema adotado pelo Código Penal para sua aplicação (sistema vicariante);
• a possibilidade de substituição da pena por medida de segurança no caso de semi-imputabilidade, com base no art. 98 do Código Penal;
• o limite temporal máximo da medida de segurança e a controvérsia sobre a sua duração indeterminada frente ao princípio da legalidade e da dignidade da pessoa humana.